Digitala Vetenskapliga Arkivet

Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
A New Approach to Haptic Rendering by Position Control
KTH, Skolan för industriell teknik och management (ITM), Maskinkonstruktion (Inst.), Maskinelement.ORCID-id: 0000-0002-3337-1639
KTH, Skolan för industriell teknik och management (ITM), Maskinkonstruktion (Inst.), Maskinelement.ORCID-id: 0000-0001-5703-5923
KTH, Skolan för industriell teknik och management (ITM), Maskinkonstruktion (Inst.), Maskinelement.ORCID-id: 0000-0001-6692-2794
2019 (Engelska)Ingår i: 2019 IEEE 15th International Conference on Control and Automation (ICCA), Edinburg, Scotland: Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE), 2019, Vol. 8899956, s. 148-153Konferensbidrag, Publicerat paper (Refereegranskat)
Abstract [en]

Conventional force rendering methods in haptic applications often suffer stability issues when simulating stiff objects such as a virtual wall. This paper argues that the emphasis in such scenarios is to minimize the penetration into the virtual wall instead of emulating the force to the operator. Therefore, position controllers are developed to achieve better haptic rendering of the virtual wall. The new rendering method is implemented on a complex 6-DOF parallel structure haptic device. The position controllers are developed by both LQR and 6-joint independent PID methods. The control method exploits model-based development tools to obtain the linear control system model without deriving the mathematical model of the complex haptic device. The performance of the two controllers is compared on a simulated prototype of the haptic device.

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
Edinburg, Scotland: Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE), 2019. Vol. 8899956, s. 148-153
Serie
IEEE International Conference on Control and Automation, ICCA, ISSN 1948-3449 ; 2019
Nyckelord [en]
haptic, parallel structure machine, LQR
Nationell ämneskategori
Reglerteknik
Forskningsämne
Tillämpad matematik och beräkningsmatematik, Optimeringslära och systemteori; Maskinkonstruktion
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:kth:diva-268637DOI: 10.1109/ICCA.2019.8899956Scopus ID: 2-s2.0-85075792031ISBN: 9781728111643 (tryckt)OAI: oai:DiVA.org:kth-268637DiVA, id: diva2:1394451
Konferens
15th IEEE International Conference on Control and Automation, ICCA 2019; Edinburgh; United Kingdom; 16 July 2019 through 19 July 2019
Forskningsfinansiär
XPRES - Initiative for excellence in production research
Anmärkning

QC 20200219

Tillgänglig från: 2020-02-19 Skapad: 2020-02-19 Senast uppdaterad: 2020-02-19Bibliografiskt granskad

Open Access i DiVA

fulltext(645 kB)21 nedladdningar
Filinformation
Filnamn FULLTEXT01.pdfFilstorlek 645 kBChecksumma SHA-512
0094b73161806b390a8ba0c323b264bcf28ba2250849469d91dc1f6f67cc4f3714e1a62a7039121dca3946b9fc12a872636c237cb24ac74fe010970d351da0be
Typ fulltextMimetyp application/pdf

Övriga länkar

Förlagets fulltextScopus

Sök vidare i DiVA

Av författaren/redaktören
Wang, YangFeng, LeiAndersson, Kjell
Av organisationen
Maskinelement
Reglerteknik

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar
Totalt: 21 nedladdningar
Antalet nedladdningar är summan av nedladdningar för alla fulltexter. Det kan inkludera t.ex tidigare versioner som nu inte längre är tillgängliga.

doi
isbn
urn-nbn

Altmetricpoäng

doi
isbn
urn-nbn
Totalt: 32 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf