Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Sharkbait - A self-stabilising underwater drone: Evalution of response time, propulsion and steering in a underwater environment
KTH, Skolan för industriell teknik och management (ITM).
KTH, Skolan för industriell teknik och management (ITM).
2019 (Engelska)Självständigt arbete på grundnivå (kandidatexamen), 10 poäng / 15 hpStudentuppsats (Examensarbete)Alternativ titel
Sharkbait - en självstabiliserande undervattensdrönare (Svenska)
Abstract [en]

This projects purpose was to build an underwater remote operated vehicle with software controlled self-stabilisation for evaluation of the response time, propulsion and steering to see what could be achieved. A prototype was constructed and tested in dry conditions at first. The prototype features an Arduino and a Raspberry Pi as control units, controlling six thrusters. With the help of a controller the user can manoeuvre the vehicle and when exposed to unexpected forces sensors detect this allowing the software to counteract it. Due to risk of massive electrical failure as a result of failed waterproofing tests underwater were postponed until the end. Unfortunately this made full optimisation of the software difficult. The results in a dry enviroment were positive, the system was able to fully perform the desired outputs at the thrusters, the PID controller kicked in when it detected a disturbance in its position. Testing the propulsion system in the water gave positive results as well, the propeller held and the motor kept working while submerged. The response time performed adequately at an average of 50ms.

Abstract [sv]

Detta projektets syfte var att bygga en fjärrstyrd undervattensdrönare med mjukvarustyrd själstabilisering för utvärdering av responstid, framdrivningen, och styrningen för att se vad som går att uppnå. En prototyp byggdes och testades först i torra förhållanden. Prototypen har kontrolleras med en Arduino och en Raspberry Pi, som styr sex drivmotorer. Genom en kontroller kan användare styra farkosten och om den utsätts för oväntade krafter kan mjukvaran motverka dom. På grund av risken för massivt elhaveri om vattentätningen inte är tillräcklig sköts tester i vatten upp. Tyvärr gjorde detta att fullständig optimering av mjukvaran blev svår. Resultaten i torr miljö var positiv, systemet utförde sin önskade funktion vid motorerna, och PID kontrollern försökte ställa om positionen till rätta när den märkte av en felaktig position. Propulsion systemet testades i vatten och gav positiva resultat också, propellern höll och motorn fortsatte fungera fastän sänkt i vatten. Responstiden gav ett adekvat utfall på ungefär 50 ms.

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
2019. , s. 66
Serie
TRITA-ITM-EX ; 2019:59
Nyckelord [en]
Mechatronics, Drone, Underwater, Self-stabilisation
Nyckelord [sv]
Mekatronik, Drönare, Undervatten, Självstabiliserande
Nationell ämneskategori
Teknik och teknologier
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:kth:diva-264442OAI: oai:DiVA.org:kth-264442DiVA, id: diva2:1373541
Handledare
Examinatorer
Tillgänglig från: 2019-11-27 Skapad: 2019-11-27 Senast uppdaterad: 2019-11-27Bibliografiskt granskad

Open Access i DiVA

fulltext(1140 kB)13 nedladdningar
Filinformation
Filnamn FULLTEXT01.pdfFilstorlek 1140 kBChecksumma SHA-512
03338df63fd49ee133351a82e1a03be3d72ab43abedbaf2716f86a9f72a4aa2d9dc07131e26873b6b4bbb8d9d00c36e66516a0288b43220432a3cab7fe0fcdab
Typ fulltextMimetyp application/pdf

Av organisationen
Skolan för industriell teknik och management (ITM)
Teknik och teknologier

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar
Totalt: 13 nedladdningar
Antalet nedladdningar är summan av nedladdningar för alla fulltexter. Det kan inkludera t.ex tidigare versioner som nu inte längre är tillgängliga.

urn-nbn

Altmetricpoäng

urn-nbn
Totalt: 33 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf