Examensarbetet har skett inom mastersprogrammet Maskinkonstruktion på KTH. Arbetet gjorde tillsammans med Epiroc genom Svea Teknik AB.

I dagens gruvarbete använder nästan alla borr- och sprängteknik, men det finns stora problem med detta. Epiroc har börjat utveckla så kallade Mobile Miners, som är konstruerade för att bryta malm utan borr- och sprängteknik. Maskinen ska ha möjlighet att göra alla processer i samma maskin istället för borr- och sprängtekniken, där maskiner byts beroende på process. Den nya tekniken använder sig av ett skärhjul för att utvinna malm. En av maskinerna Epiroc har konstruerat är Mobile Miner 40 V. Maskinen har två moduler, drivmodulen, där alla typ av drivning som hydraulpumpar är placerade och avverkningsmodulen, där skärhjulet sitter. Från tidigare versioner av Mobile Miner har det upptäckts, att det blir väldigt stora vibrationer i operatörshytten, som sitter på drivmodulen. För den nya 40 V skall kopplingen mellan modulerna kunna kopplas isär vid avverking.

Dagens koncept är likt en dragkrok, som tillåter rotation i tre frihetsgrader, vilket är något som nu anses vara en risk på grund av sämre stabilitet. De tre olika leden är gir-, roll-, och tipp-led och det är roll-led som inte är önskat då 40 V är väldigt hög relativt sin bredd, vilket ger en ökad risk för tippning. Syftet med detta examensarbete var att utveckla nya stabilare koncept. Utifrån detta gjordes en parameteranalys för att definiera vad en stabilare koppling är. Nya koncept generades och dessa evaluerades med hjälp av en Pughs matris. Två koncept valdes att vidareutvecklas utifrån de givna kraven.

Koncept A har låsning i tipp-led med hjälp av en krokkonstruktion, där rotationsaxlarna är separerade samtidigt som koncept B har låsningen i gir-led med hjälp av två hydrauliska cylindrar där rotationsaxlarna skär varandra likt en kardanknut. Med två frihetsgrader utsätts kopplingen för högre laster. Dimensioneringen skedde utifrån det värsta lastfallet, vilket är när avverkningsmodul kör över ett gupp och tvingar med drivmodulen. De två nya koncepten blev stabilare enligt parameteranalysen, men är något större än dagens koncept.

This Master Thesis has been done within the Master's program in Machine Design at KTH. The work was carried out together with Epiroc through Svea Teknik AB. 

Today almost all mining uses drill and blast techniques, but there are major problems with this. Epiroc has started to design a so-called Mobile Miners, which are designed to excavate ore without drill and blast technology. The machine should be able to do all processes in the same operation instead of the drill and blast technology where different machines are used depending on the process. The new process uses only a cutting wheel to excavate ore. One of the machines Epiroc has designed is the Mobile Miner 40 V. The machine has two modules, the power module where all types of power supply, such as hydraulic, pumps are located and then the mining module where the cutting wheel is located. From other Mobile Miner it has been discovered that there will be very large amount of vibrations in the operator cabin, which is located on the power module, so for the new 40 V the idea is that the coupling between the modules can be disconnected while operating.

The current concept is similar to a towbar that allows rotation in three degrees of freedom, which is something that was later considered a risk. The three different axes are yaw, roll, and pitch axis and it is roll axis which is not desired since 40 V is very high relative to its width, which gives a risk of tipping. The purpose of this Master Thesis were to develop a more stable concept. Based on this, a parameter analysis was made to define what a more stable coupling is. New concepts were generated and then evaluated using a Pugh's matrix. Two concepts were chosen to be further developed based on the given requirements. 

Concept A has the locking procedure in pitch axis with the aid of a hook construction where the rotation axes are separated meanwhile in concept B has the locking procedure in the yaw axis with the help of two hydraulic cylinders where the rotation axes intersect each other like a universal joint. With two degrees of freedom, higher forces are transmitted. The dimensioning was based on the worst load case, which is when the mining module runs over a bump and carry the power module. The two new concepts became more stable according to the parameter analysis, but are somewhat bigger than the current concept.