Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Bärbar sensorhandske med force feedback för manövrering av en humanoid robothand -: Implementering med monterade sensorer och motorer för styrning och känsel
Linnéuniversitetet, Fakulteten för teknik (FTK), Institutionen för fysik och elektroteknik (IFE).
2019 (Svenska)Självständigt arbete på grundnivå (kandidatexamen), 10 poäng / 15 hpStudentuppsats (Examensarbete)Alternativ titel
Sensors glove with force feedback feeling when operating a humanoid robot hand : Implementing mounted sensors and engines for control and sensibility (Engelska)
Abstract [en]

The goal of this thesis was to create a sensors glove with force feedback feeling when operating a humanoid robot hand. The development covered multiple areas such as mechanics, electronics and programming. The final product gave the user control over three fingers of a humanoid robotic hand. In the case where the robotic hand comes in contact with an object the user's finger movement is limited according to the pressure the robotic hands fingers exposes the object to.

Abstract [sv]

Rapporten beskriver arbetet för framtagandet och skapandet av en sensorhandske med inbyggd force feedback funktion som därmed ska möjliggöra styrning över en mekanisk gripare med hög finmotorik. Detta för att kunna få en mer realistisk manövrering över griparen. Projektet är uppdelat i två system. Ett system för sensorhand som med en Arduino Uno Rev 3 styr servomotorer som används för att återskapa force feedbacken. Utöver det sker även mätning och analys av användarens fingerposition genom potentiometrar. Det andra systemet är för en humanoid robothand som även den använder sig av en Arduino Uno Rev 3 för att manövrera de servomotorer som handen använder för att flytta fingrarna. Mätning och analys av trycksensorer på robothandens fingertoppar genomförs för att möjliggör återskapandet av force feedback till användaren efter det tryck robothanden utsätter ett objekt för. De två systemen använder sig av ett I2C protokoll i form av multimaster and slave struktur för att kommunicera mellan det två mikrokontrollerna samt deras respektive servomotordrivarkretsar (Adafruit- PCA9685). För att undvika krockar i kommunikationen då mer än en master använder I2C linorna skapades en ovanpåliggande struktur för att upprätta regler för hur kommunikationen ska genomföras. All datahantering och kommunikation programmeras i C++. Programmeringskoden är skapad så att utbytet av robothanden och dess servodrivarkrets är möjligt. Sensorhandsken kan därmed implementeras till vad användaren väljer att använda den till, så länge kommunikationen sker med samma regler och struktur som upprättats. Utöver elektronik och programmering har även mycket mekanik tillämpats då olika delar av elektroniken ska byggas in och kunna fungera korrekt med rörliga mekaniska delar. Detta har bland annat använts i skapandet för fingerpositionsmätningen där trimpotentiometrar har byggts in och rörliga delar kan ändra på det resistiva motståndet i komponenten. Trots projektets begränsning till tre fingrar tyder projektet på att det framtagna konceptet av en sensorhandske med force feedback är fullt möjligt och genomförbart.

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
2019. , s. 61
Nyckelord [en]
Electrical Engineering, Programming, Mechanics, Mechatronics, Robotics, Arduino, Adafruit, I2C, C ++, Sensors, Servomotors, Circuit Creation, Force feedback
Nyckelord [sv]
Elektroteknik, Programmering, Mekanik, Mekatronik, Robotik, Arduino, Adafruit, I2C, C ++, Sensorer, Servomotorer, Kretskoppling, Kraftåterkoppling
Nationell ämneskategori
Inbäddad systemteknik
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:lnu:diva-86116OAI: oai:DiVA.org:lnu-86116DiVA, id: diva2:1333771
Externt samarbete
DevPort AB
Utbildningsprogram
Elektroteknik, högskoleingenjör, 180 hp
Handledare
Examinatorer
Tillgänglig från: 2019-07-03 Skapad: 2019-07-01 Senast uppdaterad: 2019-07-03Bibliografiskt granskad

Open Access i DiVA

Bärbar sensorhandske med force feedback för manövrering av en humanoid robothand(3778 kB)25 nedladdningar
Filinformation
Filnamn FULLTEXT01.pdfFilstorlek 3778 kBChecksumma SHA-512
efe5d0259f9f2dae7d06513223483421d89191a3da6e61f7a2768a7f61bb110e0fcecc417d70533ef376b21388807d8d4f1844aac8d0a77974df613f9e404bdd
Typ fulltextMimetyp application/pdf

Sök vidare i DiVA

Av författaren/redaktören
Ekström, Sebastian
Av organisationen
Institutionen för fysik och elektroteknik (IFE)
Inbäddad systemteknik

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar
Totalt: 25 nedladdningar
Antalet nedladdningar är summan av nedladdningar för alla fulltexter. Det kan inkludera t.ex tidigare versioner som nu inte längre är tillgängliga.

urn-nbn

Altmetricpoäng

urn-nbn
Totalt: 168 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf