Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Sparse Gaussian Process SLAM, Storage and Filtering for AUV Multibeam Bathymetry
KTH, Skolan för elektroteknik och datavetenskap (EECS), Robotik, perception och lärande, RPL.ORCID-id: 0000-0003-1189-6634
KTH, Skolan för elektroteknik och datavetenskap (EECS), Robotik, perception och lärande, RPL.
KTH, Skolan för elektroteknik och datavetenskap (EECS), Robotik, perception och lärande, RPL. (RPL/EECS)ORCID-id: 0000-0002-7796-1438
2018 (Engelska)Ingår i: 2018 IEEE OES Autonomous Underwater Vehicle Symposium, 2018Konferensbidrag, Publicerat paper (Refereegranskat)
Abstract [en]

With dead-reckoning from velocity sensors,AUVs may construct short-term, local bathymetry mapsof the sea floor using multibeam sensors. However, theposition estimate from dead-reckoning will include somedrift that grows with time. In this work, we focus on long-term onboard storage of these local bathymetry maps,and the alignment of maps with respect to each other. Wepropose using Sparse Gaussian Processes for this purpose,and show that the representation has several advantages,including an intuitive alignment optimization, data com-pression, and sensor noise filtering. We demonstrate thesethree key capabilities on two real-world datasets.

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
2018.
Nyckelord [en]
AUV, SLAM, Bathymetric Mapping
Nationell ämneskategori
Robotteknik och automation
Forskningsämne
Farkostteknik; Datalogi
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:kth:diva-250895OAI: oai:DiVA.org:kth-250895DiVA, id: diva2:1314054
Konferens
2018 IEEE OES Autonomous Underwater Vehicle Symposium
Projekt
SMaRC, SSF IRC15-0046
Forskningsfinansiär
Stiftelsen för strategisk forskning (SSF), IRC15-0046
Anmärkning

QC 20190408

Tillgänglig från: 2019-05-07 Skapad: 2019-05-07 Senast uppdaterad: 2019-05-07Bibliografiskt granskad

Open Access i DiVA

fulltext(1211 kB)64 nedladdningar
Filinformation
Filnamn FULLTEXT01.pdfFilstorlek 1211 kBChecksumma SHA-512
9de48a2e13f27c102952d875f3593e7fbc4ea16dc9e58bb238e3ca32b4983e81b11bbee652ec7babeb8eeba4f1e06abb1864fd8cdeb23f7a97d7230e4d5a3568
Typ fulltextMimetyp application/pdf

Sök vidare i DiVA

Av författaren/redaktören
Bore, NilsTorroba, IgnacioFolkesson, John
Av organisationen
Robotik, perception och lärande, RPL
Robotteknik och automation

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar
Totalt: 64 nedladdningar
Antalet nedladdningar är summan av nedladdningar för alla fulltexter. Det kan inkludera t.ex tidigare versioner som nu inte längre är tillgängliga.

urn-nbn

Altmetricpoäng

urn-nbn
Totalt: 310 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf