Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
CPG-based online trajectory generation for quadruped rovers
Space Mechatronics Group, Institute for Aerospace Studies, University of Toronto.
Space Mechatronics Group, Institute for Aerospace Studies, University of Toronto.
Luleå tekniska universitet, Institutionen för system- och rymdteknik, Rymdteknik.
Antal upphovsmän: 3
2016 (Engelska)Ingår i: 2015 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO): Zhuhai, 6-9 Dec. 2015, Piscataway, NJ: IEEE Communications Society, 2016, 1053-1058 s., 7418911Konferensbidrag, Publicerat paper (Refereegranskat)
Abstract [en]

Legged rovers are often considered as viable solutions for traversing unknown terrain. A 2D sagittal plane rover model, based on a domestic cat, is considered in this paper, and an online model-free gait planning framework is implemented using Central Pattern Generators. The framework is used to generate joint trajectories for any arbitrarily varying speed profile, and regulate locomotion transition and speed modulation, both continuously and endogenously. For a continuously changing speed profile, the gait transition is continuous as well. For a discontinuously changing speed profile, a hopping motion is observed, because the rover's thrust speed cannot increase discontinuously

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
Piscataway, NJ: IEEE Communications Society, 2016. 1053-1058 s., 7418911
Nationell ämneskategori
Annan elektroteknik och elektronik
Forskningsämne
Rymdtekniska system
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:ltu:diva-38791DOI: 10.1109/ROBIO.2015.7418911ISI: 000380476200178Lokalt ID: d4b0a051-5f39-47d6-8f72-0930e2382093ISBN: 9781467396745 (digital)OAI: oai:DiVA.org:ltu-38791DiVA: diva2:1012292
Konferens
International Conference on Robotics and Biomimetics : 06/12/2015 - 09/12/2015
Anmärkning

Validerad; 2016; Nivå 1; 2016-10-11 (andbra)

Tillgänglig från: 2016-10-03 Skapad: 2016-10-03 Senast uppdaterad: 2017-10-19Bibliografiskt granskad

Open Access i DiVA

Fulltext saknas

Övriga länkar

Förlagets fulltext

Sök vidare i DiVA

Av författaren/redaktören
Emami, Reza
Av organisationen
Rymdteknik
Annan elektroteknik och elektronik

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar

Altmetricpoäng

Totalt: 5 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf