Digitala Vetenskapliga Arkivet

Endre søk
RefereraExporteraLink to record
Permanent link

Direct link
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annet format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annet språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Utveckling av en Quadcopter
KTH, Skolan för teknik och hälsa (STH), Data- och elektroteknik.
KTH, Skolan för teknik och hälsa (STH), Data- och elektroteknik.
2013 (svensk)Independent thesis Basic level (university diploma), 10 poäng / 15 hpOppgaveAlternativ tittel
Development of a Quadcopter (engelsk)
Abstract [sv]

Examensarbetets mål är att bygga en Quadcopter som kan flyga och styras via en radio-sändare i alla riktningar, stabilisera sig själv i luften, kunna landa autonomt och den skall även motverka krock i framåtgående riktning.För att uppnå grundmålet att kunna flyga så implementerades en PID-kontroller som används för att stabilisera Quadcoptern i luften genom att reglera motorer efter sensor-orientering. Denna sensororientering fås kombinera vinkeldata från en accelerometer och ett gyroskop.För att uppnå målet med autonom landning så användes en ultraljudssensor. En egen algoritm utvecklades för att läsa avstånd från marken. Avståndet från marken användes som grund för att skapa en egen algoritm för den autonoma landningen.Quadcoptern kan i slutprodukten stabilisera sig själv i luften, styras via radio och landa autonomt. Säkerhetsfunktioner som att aktivera autonom landning ifall Quadcoptern kommer utanför radions täckning är implementerade och även en brytare som stänger av motorerna. Det enda som inte implementerades var krocken i framåtgående riktning eftersom att en ultraljudssensor inte var lämpad för detta användningsområde.

Abstract [en]

The goal of the thesis is to build a quadcopter that can fly and be controlled via a radio transmitter in all directions, stabilizing itself in the air, to land autonomously and detect collisions in the forward direction.In order to achieve the basic goal of being able to fly, a PID controller was implemented which is used to stabilize the Quadcopter in the air by controlling the motors with help from sensor orientation. This sensor orientation is obtained from a complementary filter that merges angle data from an accelerometer and a gyroscope. Both an accelerometer and a gyroscope are required to automatically stabilize the Quadcopter in the air.To achieve the goal of autonomous landing an ultrasonic sensor was used. An algorithm was developed to read the distance from the ground which was a basis for creating our own algorithm for autonomous landing.The Quadcopter has the ability to stabilize itself in the air, be controlled via a radio transmitter and land autonomously. A safety feature that enables autonomous landing if the Quadcopter travels outside the radio coverage is implemented and also a switch that turns off the engines. The only thing that wasn’t implemented was the crash avoidance in the forward direction because the ultrasonic sensor was not suited for this application.

sted, utgiver, år, opplag, sider
2013. , s. 75
Serie
Trita-STH ; 2013:36
Emneord [sv]
PID, gyoskop, accelerometer, ultraljud, radio, motorstyrning, konstruktion, autonom landning
HSV kategori
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:kth:diva-123710OAI: oai:DiVA.org:kth-123710DiVA, id: diva2:628959
Fag / kurs
Electrical Engineering
Utdanningsprogram
Bachelor of Science in Engineering - Electrical Engineering
Uppsök
Technology
Veileder
Examiner
Tilgjengelig fra: 2013-10-03 Laget: 2013-06-15 Sist oppdatert: 2022-06-24bibliografisk kontrollert

Open Access i DiVA

fulltext(2262 kB)1252 nedlastinger
Filinformasjon
Fil FULLTEXT01.pdfFilstørrelse 2262 kBChecksum SHA-512
94625f7410d6c0e4c4a452208c5d78f6e5c15fb84d8614dfdb5d73a277a1d397b35ed8fad6ea762b4729632df648ae6a0e1333af425e0f4894c32c9efb062907
Type fulltextMimetype application/pdf

Av organisasjonen

Søk utenfor DiVA

GoogleGoogle Scholar
Totalt: 1261 nedlastinger
Antall nedlastinger er summen av alle nedlastinger av alle fulltekster. Det kan for eksempel være tidligere versjoner som er ikke lenger tilgjengelige

urn-nbn

Altmetric

urn-nbn
Totalt: 1562 treff
RefereraExporteraLink to record
Permanent link

Direct link
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annet format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annet språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf