Endre søk
RefereraExporteraLink to record
Permanent link

Direct link
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annet format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annet språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
On Path Planning and Optimization using Splines
Linköpings universitet, Institutionen för systemteknik, Reglerteknik. Linköpings universitet, Tekniska högskolan.
2003 (engelsk)Rapport (Annet vitenskapelig)
Abstract [en]

This report covers many aspects of path and trajectory generation for industrial robots. Path generation in Cartesian space is discussed, with the limitation that only linear motion is considered. Path generation in joint space is also discussed and in particular representation of the joint path using cubic splines is presented. Different algorithms for spline generation are also discussed and tested on an example.The last step, the trajectory generation is also covered. Two preliminary algorithms that gives limited speed and acceleration in Cartesian space and in joint space are given. It is also indicated that there is more to be done in order to reach an optimal trajectory. At the end of the report a simple spline toolbox for MatLab is described.

sted, utgiver, år, opplag, sider
Linköping: Linköping University Electronic Press, 2003. , s. 28
Serie
LiTH-ISY-R, ISSN 1400-3902 ; 2490
Emneord [en]
path planning, trajectory generation, cubic spline, carte sian space, joint space
HSV kategori
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:liu:diva-55908ISRN: LiTH-ISY-R-2490OAI: oai:DiVA.org:liu-55908DiVA, id: diva2:316623
Tilgjengelig fra: 2010-04-30 Laget: 2010-04-30 Sist oppdatert: 2014-10-03bibliografisk kontrollert

Open Access i DiVA

fulltekst(945 kB)838 nedlastinger
Filinformasjon
Fil FULLTEXT01.pdfFilstørrelse 945 kBChecksum SHA-512
b2eb12fa6d0b61794abd157f657ab0cf23c36d1c1c5e662fe6f54755e15e25d3a7e51754b5ad71b34ec2cb7d95a99f3fb3aaef6dde2257b5565ab8141574be25
Type fulltextMimetype application/pdf

Søk i DiVA

Av forfatter/redaktør
Norrlöf, Mikael
Av organisasjonen

Søk utenfor DiVA

GoogleGoogle Scholar
Totalt: 838 nedlastinger
Antall nedlastinger er summen av alle nedlastinger av alle fulltekster. Det kan for eksempel være tidligere versjoner som er ikke lenger tilgjengelige

urn-nbn

Altmetric

urn-nbn
Totalt: 357 treff
RefereraExporteraLink to record
Permanent link

Direct link
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annet format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annet språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf