Endre søk
RefereraExporteraLink to record
Permanent link

Direct link
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annet format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annet språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
In-Hand Manipulation of Objects with Unknown Shapes
KTH, Skolan för elektroteknik och datavetenskap (EECS), Intelligenta system, Robotik, perception och lärande, RPL.ORCID-id: 0000-0002-9171-8768
KTH, Skolan för elektroteknik och datavetenskap (EECS), Intelligenta system, Robotik, perception och lärande, RPL.ORCID-id: 0000-0002-3599-440X
KTH, Skolan för elektroteknik och datavetenskap (EECS), Intelligenta system, Robotik, perception och lärande, RPL.ORCID-id: 0000-0003-2965-2953
(engelsk)Manuskript (preprint) (Annet vitenskapelig)
Abstract [en]

This work addresses the problem of changing grasp configurations on objects with an unknown shape through in-hand manipulation. Our approach leverages shape priors,learned as deep generative models, to infer novel object shapesfrom partial visual sensing. The Dexterous Manipulation Graph method is extended to build upon incremental data and account for estimation uncertainty in searching a sequence of manipulation actions. We show that our approach successfully solves in-hand manipulation tasks with unknown objects, and demonstrate the validity of these solutions with robot experiments.

HSV kategori
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:kth:diva-263201OAI: oai:DiVA.org:kth-263201DiVA, id: diva2:1367290
Merknad

QC 20191029

Tilgjengelig fra: 2019-11-02 Laget: 2019-11-02 Sist oppdatert: 2019-11-26bibliografisk kontrollert

Open Access i DiVA

fulltext(375 kB)2 nedlastinger
Filinformasjon
Fil FULLTEXT01.pdfFilstørrelse 375 kBChecksum SHA-512
3bd2418c07894444bb8b8f89980ec69059a3afb8081f364bcc0bd02cdd168e0a38a9401700e1b92408610216281ee7ab4077ddf2115f9427280e17a4401b85f2
Type fulltextMimetype application/pdf

Søk i DiVA

Av forfatter/redaktør
Cruciani, SilviaYin, HangKragic, Danica
Av organisasjonen

Søk utenfor DiVA

GoogleGoogle Scholar
Totalt: 2 nedlastinger
Antall nedlastinger er summen av alle nedlastinger av alle fulltekster. Det kan for eksempel være tidligere versjoner som er ikke lenger tilgjengelige

urn-nbn

Altmetric

urn-nbn
Totalt: 72 treff
RefereraExporteraLink to record
Permanent link

Direct link
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annet format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annet språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf