Endre søk
RefereraExporteraLink to record
Permanent link

Direct link
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annet format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annet språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Control strategies evaluation for stabilizing a quadcopter docking on a side wall.
KTH, Skolan för industriell teknik och management (ITM).
2019 (engelsk)Independent thesis Advanced level (degree of Master (Two Years)), 20 poäng / 30 hpOppgaveAlternativ tittel
Kontrollstrategier utvärdering för att stabilisera en quadcopter dockning på en sidovägg. (svensk)
Abstract [en]

This thesis contemplates the stabilization of a quadcopter in physical contact with a side wall via a mechanical arm. The drone is accelerated aiming to apply a greater force against the wall. Consequently, the drone adopts a tilted position that must be controlled. Three control strategies; Proportional-integral-derivative (PID) control, sliding mode control (SMC) and model predictive control (MPC) together with two different arm designs are iterated to achieve the fastest and stable approach. Firstly, a derivation of the drone dynamics for each arm is achieved. Secondly, the different control strategies are implemented based on the derived dynamics. The obtained results show that the drone is capable of docking at a certain speed, remaining stable while exerting a force against the wall.

Abstract [sv]

Denna avhandling överväger stabilisering av en quadcopter i fysisk kontakt med en sidovägg genom en mekanisk arm. Dronen accelereras med sikte på att tillämpa en större kraft mot väggen. Följaktligen adopterar dronen ett lutat läge som måste styras. Tre kontrollstrategier; Proportional-integral-derivat (PID) kontroll, glidstyrningskontroll (SMC) och modell prediktiv kontroll (MPC) tillsammans med två olika arm design är iterated till uppnå det snabbaste och stabila tillvägagångssättet. För det första en avledning av drondynamiken för varje arm är uppnådd. För det andra implementeras de olika kontrollstrategierna baserat på det härledda dynamik. De erhållna resultaten visar att dronen är kapabel att docka i en viss hastighet, Återstående stabila samtidigt som man utövar en kraft mot väggen.

sted, utgiver, år, opplag, sider
2019. , s. 84
Serie
TRITA-EECS-EX ; 2019:377
HSV kategori
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:kth:diva-263097OAI: oai:DiVA.org:kth-263097DiVA, id: diva2:1366443
Veileder
Examiner
Tilgjengelig fra: 2019-10-30 Laget: 2019-10-29 Sist oppdatert: 2019-10-30bibliografisk kontrollert

Open Access i DiVA

fulltext(4403 kB)20 nedlastinger
Filinformasjon
Fil FULLTEXT01.pdfFilstørrelse 4403 kBChecksum SHA-512
b4212798a446cff024c8d516043e10fbdedf2ccbfcc8b589405043babb7212ae76bee1a2d07b1d465236ab948285996c32433565844cd1d66dd249f119f36363
Type fulltextMimetype application/pdf

Av organisasjonen

Søk utenfor DiVA

GoogleGoogle Scholar
Totalt: 20 nedlastinger
Antall nedlastinger er summen av alle nedlastinger av alle fulltekster. Det kan for eksempel være tidligere versjoner som er ikke lenger tilgjengelige

urn-nbn

Altmetric

urn-nbn
Totalt: 51 treff
RefereraExporteraLink to record
Permanent link

Direct link
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annet format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annet språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf