This report will research how micro stepping effects the vibrations from the motors. The report will also cover the steps that are needed for design a ball balancing robot. This type of robot can be seen as an inverted pendulum. Without any controller the system is unstable and the robot will fall. With help of an IMU that provides the necessary data which is needed to implement a controller which makes it possible for the robot to balance on the ball. Because of weak motors the robot wasn’t able to balance. Other reasons and areas of improvement is discussed in the report.

Denna rapport utforskar hur mikrosteg påverkar vibrationerna från motorerna. Rapportenbeskriver även de nödvändiga stegen för hur man designar en balanseringsrobot.Denna typ av robot kan ses som en inverterad pendel. Utan någon kontroller är systemetostabilt och roboten kommer att falla. Med hjälp av en IMU tillhandahålls nödvändigdata som behövs för att implementera en kontroller som gör det möjligt för roboten attbalansera på bollen. På grund av svaga motorer kunde roboten inte balansera. Andraorsaker och förbättringsområden diskuteras i rapporten.