There are many different areas of use for sound localization.

This concept is not only used to localize a person that is

talking but can also be applied for finding a person in need

One method of localizing the position of a sound source

is to use several microphones to register the difference of

time in which each microphone detects the same sound.

Using this information and trigonometry, the direction of

the sound source can be calculated. The objective of this

thesis is to investigate how precisely the position of a sound

source can be determined using the aforementioned technique

whilst varying the distance and angle of the sound

source.

In order to explore the capabilities of TDOA and test the

obtainable accuracy, a demonstrator was built. On a complete

car chassis, four microphones were mounted and used

to determine the direction towards the sound source. Thereafter

the robot rotated towards the sound source with an

IMU keeping track of how much it had rotated. After this

movement a comparison was made between the robots direction

and the actual direction of the sound source.

Lastly an ultrasonic sensor was placed on the robot for

obstacle detection whilst tracking the sound. The vehicle

traveled straight forward until the ultrasonic sensor deemed

that an object was too close.

The results show that an increased distance yields a more

accurate sound localization and that there are some angles

in which the sound localization functioned better.

Idag finns det många olika användningsområden för ljudlokalisering.

Konceptet används inte enbart till att lokalisera

en person som pratar men kan också appliceras för att hitta

en person i nöd.

En metod för att lokalisera en ljudkällas position innebär

kortfattat att med flera mikrofoner registrera de olika tiderna

då ljudet når de olika mikrofonerna. Utifrån denna information

kan riktningen till ljudkällans position beräknas

med hjälp av trigonometri. Målet med denna rapport är att

undersöka hur precist en ljudkällas position kan beräknas

med den ovannämnda teknik genom att variera avståndet

och vinkeln till ljudkällan.

I syfte att genomföra tester byggdes en prototyp. På ett

färdigbyggt chassi monterades fyra mikrofoner som användes

för att bestämma riktningen till ljudkällan. Därefter

roterade roboten mot ljudkällan med hjälp av en IMU som

håller reda på hur mycket den har roterat. Efter denna rörelse

utfördes en jämförelse mellan robotens riktning och

ljudets faktiska riktning.

Slutligen placerades en ultraljudssensor på roboten för att

detektera objekt när den spårade ljudet. Fordonet färdades

rakt fram tills ett objekt låg för nära ultraljudssensorn.

Resultaten visar att ett ökat avstånd ger en mer nogrann

ljudlokalisering samt att för vissa vinklar fungerade ljudlokaliseringen

bättre.