A drawing robot requires precise steering and high accuracy.The purpose with this project is to design a roboticarm with 3-dof that can be fed with a gray scale picture anddraw it on a paper. This thesis investigates which drawingtechnique that fits better for the robot, which controller isthe most suitable and what accuracy is achieved with thechosen controller. During the project a drawing robot iscreated and two different controllers are implemented andtested PD and PID. The implementation shows that PDcontrol is not working for this application. Therefore, PIDcontrol is the most suitable. Experiments are set up tomeasure the drawing accuracy using the PID-controller. Adrawing accuracy of ±11mm is achieved by the robot. Theachieved accuracy is a result depending on several factors,for instance the resolution of the potentiometers.

En ritande robot kräver en precis styrning och hög noggrannhet.

Syftet med detta projekt är att skapa en robot

arm med tre frihetsgrader som kan matas med en svartvit

bild och rita upp den på ett papper. Projektet undersöker

vilken ritteknik som är mest passande för ändamålet, vilken

regulator som passar bäst samt vilken noggrannhet som

uppnås för den ritade bilden. Under projektets gång skapas

en ritande robot och två olika regulatorer testas och implementeras,

PD- och PID-regulatorn. Implementeringen visar

att en PD-regulator inte fungerar för denna applikation.

PID-regulatorn är därför den lämpligaste. Experiment utförs

med PID-regulatorn implementerad för att mäta den

noggrannhet som roboten ritar med. Roboten uppnår en

noggrannhet på ±11mm. Den uppnådda noggrannheten är

ett resultat beroende av flera faktorer, bland annat upplösningen

på potentiometrarna.