Small aerial vehicles are increasing in popularity and the market is rapidlygrowing, especially for the ones called quadrotors or quadcopters due to theirsimplicity. Our project for this bachelor thesis was to build, investigate andfly a quadcopter in Y4 configuration. In this case the aircraft comprises onecentered main rotor for lift and three boom rotors facing upwards for stabilityand control. Light and rigid material were chosen for the construction, anArduino Uno R3 board as flight controller and an open source software tocontrol it. It can be concluded that a similar construction is feasible, and isable to fly. In this specific project stability is the main issue.

Små flygande farkoster blir allt vanligare och det är en snabbt växande marknad,speciellt för quadcoptrar eller quadrotors som de även kallas, då dessahar en simpel mekanisk konstruktion och är relativt billiga att tillverka. Dettakandidatexamensprojekt går ut på att konstruera, bygga, undersöka och flygaen quandrotor i Y4-format. I detta fall består denna av en huvudrotor för attgenerera lyftkraft samt tre armar, var och en med en mindre rotor riktad uppåt,för att ge stabilitet och styrförmåga. Lätta och styva material har använts förkonstutionen, en Arduino Uno R3 mikrokontroller till flygdator och en mjukvaramed öppen källkod för att kontrollera denna. Den slutsats som dras är att en sådan konstruktion är rimlig, och kan flyga. I detta specifika projekt ärstabilitet det största problemet.